早在史前时期，人类已经利用舟筏作为水路运输工具。从古埃及时代到19世纪初叶的漫长历史时期内，木帆船一直是主要的水路运输工具。蒸汽机发明后，运输船舶于19世纪初进入以蒸汽机为动力的新时期，造船材料也逐渐以铁代木。早期的蒸汽机船，是靠安装在两舷的---明轮推进的，因此机动船在通常称为轮船。19世纪中叶以后，螺旋桨逐渐代替了明轮，造船材料也从用铁发展到用钢，船舶的吨位不断增大。19世纪末，汽轮机和柴油机相继问世，又为船舶提供了新的动力。
拖轮种类
按照使用水域不同，拖轮又可分为远洋拖轮、沿海拖轮、港湾拖轮和内河拖轮。不同的拖轮特点不同，远洋拖轮、沿海拖轮在海上航行，船首翘得高高的，构造坚固，以防止海上波浪冲击；港湾拖轮在港湾内使用，船身短，---灵活；内河拖轮在江河中航行，吃水浅。
拖轮拖带船舶的方式
拖轮拖带船舶，可以像火车头拖带列车车厢一样，呈一列式拖带驳船；也可以从两旁舷侧拖带驳船。拖轮还可以拖大船，几艘小拖轮可以同时拖带一艘万吨级大船，拖航作业方案，使大船顺利地进出港，调动船位，或进出船坞。
新型的装备双车全回转式导管推进器的拖轮和推轮，已采用微机控制，使左右两台推进装置做各种不同方向的配合，能够灵活地---船舶向任何方向移位，甚至原地回转。而且，即使在全速航行中，也能在很短时间内紧急制动，将船迅速停止。所以，拖轮---适用于港内水域有限、船只来往十分频繁、要求船舶---性---灵敏的港内作业。
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